Ubuntu测试使用速腾RS

时间: 2023-07-11 admin IT培训

Ubuntu测试使用速腾RS

Ubuntu测试使用速腾RS

一、获取代码

        在想放代码的地方创建文件夹,建议在主目录中

        打开终端,输入

        

mkdir -p ~/lidar/src
cd ~/lidar/src
git clone .git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

        安装相关的库

Ubuntu 16.04: ros-kinetic-desktop-full

Ubuntu 18.04: ros-melodic-desktop-full

Ubuntu 20.04: ros-noetic-desktop-full

安装yaml,libpcap-dev库,动态链接库文件

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y  libpcap-dev
sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler

        做好以上步骤,就可以开始链接雷达了。

二、设置网络连接雷达

        

ifconfig

        查看自己电脑的ip,其中lo是回环接口,lo接口上面的就是自己的网络接口,

我的接口就是ens33,如果有插网卡或者电脑有多个输入网络接口,可能数量会不同,找到自己连接雷达的接口名,开始改ip

         方法①,一次性修改:在终端输入

sudo ifconfig ens33 10.7.5.88 netmask 255.255.255.0

因为我使用的雷达ip为10.7.5.100,所以电脑IP要设置为10.7.5.xx,子网掩码就255.255.255.0即可

之后可以ifconfig在查看一下是否改过来了。

之后在ping一下,看是否有数据传输进来:这里ping的就是雷达ip

ping 10.7.5.100

如果显示这个就说明导通了,可以进行下一步

三、运行测试

cd ~/lidar
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

如果这里显示

 则进入~/lidar/src/rslidar_sdk/config/config.yaml文件

把lidar_type:XXX改成lidar_type:RS16,这里是你雷达型号,他默认是RS128

改好后保存在运行

source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

就大功告成啦!

速腾rs-lidar-16的效果如下

 

这就是测试速腾RS-Lidar-16的全部过程,如有错误恳请大家批评指正,谢谢!