RSHELIOS速腾32线激光配置记录

时间: 2023-07-11 admin IT培训

RSHELIOS速腾32线激光配置记录

RSHELIOS速腾32线激光配置记录

1. 使用环境: Ubuntu 18.04 ros-melodic-desktop-full

2.需要的软件包及下载方式:rslidar_sdk 和 rs_driver


3.依赖: 阅读所需的软件包中的readme文档安装

4.编译安装(Compile with ROS catkin tools):

1. 将下载好的rslidar_sdk放入catkin_ws/src文件中,将rs_driver(子模块)放入rslidar_sdk/src中
2. 打开rslidar_sdk中的CMakeLists.txt文件,进入文件顶端, 将**set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)**改为**set(COMPILE_METHOD CATKIN)**
3. 将rslidar_sdk文件中的package_ros1.xml改为package.xml
4.该雷达的运行模式大致分为两种,离线模式和在线模式,打开rslidar/config/config.yaml.将lidar_type改为RSHELIOS(对应的激光类型并保持yaml文件的原来格式)
在线模式(即通过网线直接连接雷达和pc端)
离线模式(即将将录制好的雷达数据通过ros发送出去)
在线模式将(msg_source)改为1,离线模式改为2.
(其他模式详见rslidar包中的doc文本)
5. 回到catkin_ws终端,catkin_make
6. source devel/setup.bash

5.启动运行

roslaunch rsliar_sdk start.launch