Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能

时间: 2023-07-11 admin IT培训

Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能

Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能

Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能

1 简介

rslidar_sdk 提供了内置的坐标变换功能,可以直接输出经过坐标变换后的点云,显著节省了用户对点云进行坐标变换的操作耗时(128线雷达一帧点云坐标变换耗时约3~5ms)。本文将指导用户如何使用rslidar_sdk的内置坐标变换功能, 输出经过变换后的点云。

2 依赖介绍

若希望启用坐标变换功能,需要安装以下依赖。

Eigen3安装方式:[《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(补充阅读,Eigen介绍)]()

3 编译

若希望启用坐标变换的功能,在编译程序时需要将ENABLE_TRANSFORM选项设置为ON.

直接编译

   cmake -DENABLE_TRANSFORM=ON ..make -j4

ROS

   catkin_make -DENABLE_TRANSFORM=ON

ROS2

   colcon build --cmake-args '-DENABLE_TRANSFORM=ON'

4 参数设置

用户需要设置lidar部分的隐藏参数x, y, z, roll, pitch ,yaw ,。此处为参数文件的一个示例,可根据实际情况配置。

common:msg_source: 1                                       send_packet_ros: false                                send_point_cloud_ros: true                            send_packet_proto: false                              send_point_cloud_proto: false                         pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap     
lidar:- driver:lidar_type: RS128            frame_id: /rslidar           msop_port: 6699              difop_port: 7788             start_angle: 0               end_angle: 360             min_distance: 0.2            max_distance: 200           use_lidar_clock: false       x: 1y: 0z: 2.5roll: 0.1pitch: 0.2yaw: 1.57